město Kamenice nad Lipou se nalézá na 49°15‘ s.š. a 15°04‘ v.d., v nadmořské výšce 561 m (rozpětí od 520 do 600 metrů n.m.)
město leží přesně mezi Pelhřimovem a Jindřichovým Hradcem na silnici E551 nebo lze do něj přijet vláčkem od Jindřichova Hradce či Obrataně.
před administrativním začleněním do okresu Pelhřimov v r. 1960 byla Kamenice n.L. více jak půl století okresním městem, poté se stal okresním městem Pelhřimov. Pelhřimovský okres leží v českomoravské vrchovině a spadá pod kraj Vysočina. Součástí města jsou také osady Antonka, Gabriela, Johanka, Nová Ves, Březí a Pravíkov. Celkový počet obyvatel i s místními částmi je cca 4200 osob.
dominantou Kamenice nad Lipou je kopec Melíšek (605 metrů n.m.), ve kterém se v letech 1720-1736 a 1780-1833 kopalo stříbro a kopec Antonka (664 metrů n.m.). Nejvyššími vrcholy v okolí jsou Pečecký kopec (718 metrů n.m.), Eustach (710 metrů n.m.) a Troják (704 metrů n.m.).
území je oblastí pramennou, s průměrným úhrnem ročních srážek 677 mm. Prameny přítoků i vlastní řeky Kamenice protékající městem, nejsou vzdáleny více jak 7 km. Vějířovitě se sbíhají od západu, severu a východu, aby území města opustily jižním směrem, kde po soutoku s řekou Žirovnicí vytváří známou Nežárku.
geologicky je území tvořeno sedimenty moldanubika, cordierickými rulami, jež jsou v údolních polohách překryty písečnými sedimenty.